В древние времена в скале Монако обитали первобытные люди. В пещере Сен-Мартин были обнаружены следы их поселения. Существует несколько гипотез, откуда возникло название «Монако». Согласно одной версии оно происходит от Monokos – лигурийского племени, населявшего этот регион в VI веке до н.э. Другая гипотеза твердит о связи названия с культом Геркулеса – мифологического древнегреческого героя. Известное выражение «Herakles Monokos» означает «Геракл в покое». Эту версию подтверждает тот факт, что «Порт Геркулеса» является названием большого порта в княжестве.
Одно время эти земли входили в состав Римской империи, а после ее распада их заселили племена варваров. Генуэзцы возвели на вершине скалы военную крепость в 1215 году, вокруг которой начали селиться люди, обеспечивающие потребности гарнизона. В 1297 году она была захвачена Франсуа Гримальди. Он вместе с двоюродным братом переоделся в монаха и, незаметно проникнув внутрь, захватил ее. Когда Франсуа умер, Ренье взял в свои руки управление крепостью.
По мнению историков, Чарльз I, который был сыном Ренье, является основателем самого княжества. Племена варваров несколько раз пытались захватить государство, но ни одна из попыток не закончилась успехом. Людовик XII, будучи королем Франции, подтвердил независимость Монако. Также главы государств заключили альянс. После частых раздоров Монако покинуло альянс и в качестве союзницы выбрало Испанию. В последующие годы испанские военачальники разграбили княжество, в результате чего его экономика была разорена. В 1641 году Монако договаривается о новом альянсе с Францией, которая будет обеспечивать безопасность государства. Испанские войска удалось быстро изгнать из крепости благодаря передаче части французских войск под управление Монако.
На протяжении непродолжительного времени воцарился мир. Во время правления Наполеона Монако потеряло свой статус. Принца Монако Гримальди посадили в тюрьму, а дворец был полностью разграблен. Королевское имущество было продано на аукционах. После завершения правления Наполеона во Франции княжество получило прежний статус. Это произошло в 1814 году.
Легендарное казино Монте-Карло, которое является визитной карточкой современного Монако, было возведено в 1863 году. Благодаря выгодному расположению многие аристократы съезжались туда, чтобы поиграть в азартные игры. Для максимального комфорта всех желающих поиграть в казино была построена железная дорога. Недалеко от казино был сооружен Отель де Пари в 1864 году. Архитектор Шарль Гарнье разработал специальный проект, благодаря чему Зал Гарнье вместе с Оперой Монте-Карло возводился, словно копия оперного театра в Париже.
Конституция была провозглашена в 1962 году. Под руководством короля Ренье III начались золотые годы процветания государства. Выдающийся правитель поднял экономическую мощь и создал все условия для ее дальнейшего наращивания. В 1993 году Монако стало членом ООН и получило полное право голоса. В 2002 году княжество заключило с Францией договор, по результатам которого Монако останется суверенным государством, даже если династия Гримальди перестанет существовать. Княжество было принято в Совет Европы в 2004 году. Король предложил помощь и поддержку в разнообразных вопросах гуманитарной и социальной сферы. Когда умер Ренье III, княжеством начал управлять Принц Альберт II.