У стародавні часи в скелі Монако мешкали первісні люди. У печері Сен-Мартін були виявлені сліди їхнього поселення. Існує кілька гіпотез, звідки виникла назва «Монако». Згідно з однією версією воно походить від Monokos – Лігурійського племені, населяв цей регіон в VI столітті до н.е. Інша гіпотеза твердить про зв’язок назви з культом Геркулеса – міфологічного давньогрецького героя. Відомий вислів «Herakles Monokos» означає «Геракл в спокої». Цю версію підтверджує той факт, що «Порт Геркулеса» є назвою великого порту в князівстві.
У свій час ці землі входили до складу Римської імперії, а після її розпаду їх заселили племена варварів. Генуезці звели на вершині скелі військову фортецю в 1215 році, навколо якої почали селитися люди, що забезпечують потреби гарнізону. У 1297 році вона була захоплена Франсуа Грімальді. Він разом з двоюрідним братом переодягнувся в ченця і, непомітно проникнувши всередину, захопив її. Коли Франсуа помер, Реньє взяв в свої руки управління фортецею.
На думку істориків, Чарльз I, який був сином Реньє, є засновником самого князівства. Племена варварів кілька разів намагалися захопити державу, але жодна зі спроб не закінчилася успіхом. Людовик XII, будучи королем Франції, підтвердив незалежність Монако. Також глави держав уклали альянс. Після частих суперечок Монако покинуло альянс і в союзниці вибрало Іспанію. У наступні роки іспанські воєначальники розграбували князівство, в результаті чого його економіка була розорена. В 1641 Монако домовляється про новий альянс з Францією, який буде забезпечувати безпеку держави. Іспанські війська вдалося швидко вигнати з фортеці завдяки передачі частини французьких військ під управління Монако.
Протягом нетривалого часу запанував мир. Під час правління Наполеона Монако втратило свій статус. Принца Монако Грімальді посадили в тюрму, а палац був повністю розграбований. Королівське майно було продано на аукціонах. Після завершення правління Наполеона у Франції князівство отримало колишній статус. Це сталося в 1814 році.
Легендарне казино Монте-Карло, яке є візитною карткою сучасного Монако, було зведено в 1863 році. Завдяки вигідному розташуванню багато аристократів з’їжджалися туди, щоб пограти в азартні ігри. Для максимального комфорту всіх бажаючих пограти в казино була побудована залізниця. Недалеко від казино був споруджений Готель де Парі в 1864 році. Архітектор Шарль Гарньє розробив спеціальний проект, завдяки чому Зал Гарньє разом з Оперою Монте-Карло зводився, немов копія оперного театру в Парижі.
Конституція була проголошена в 1962 році. Під керівництвом короля Реньє III почалися золоті роки процвітання держави. Видатний правитель підняв економічну міць і створив всі умови для її подальшого нарощування. У 1993 році Монако стало членом ООН і отримало повне право голосу. У 2002 році князівство уклало з Францією договір, за результатами якого Монако залишиться суверенною державою, навіть якщо династія Грімальді перестане існувати. Князівство було прийнято до Ради Європи в 2004 році. Король запропонував допомогу і підтримку в різноманітних питаннях гуманітарної та соціальної сфери. Коли помер Реньє III, князівством почав керувати Принц Альберт II.